使用docker快速搭建ros2并安装桌面环境启用远程VNC访问（同样适用于为docker Ubuntu容器安装桌面环境）

① 准备一台VPS，大带宽的那种，我这里使用的是一台3核2.5G，带宽1 Gbps的VPS：racknerd 洛杉矶（Los Angeles） DC-02数据中心特价VPS

安装完ROS2和桌面环境大致硬盘占用增加了4~5 GB

② 使用docker一键安装脚本安装docker：

curl -sSL https://get.docker.com/ | sh

使用此脚本同时也会安装 docker compose，本文基于docker compose配置docker容器，同样也可使用docker run命令部署容器，请自行转换。

③ 创建一个项目文件夹（我这里创建的是 servers_ros）用于存放所有的docker配置文件，在此文件夹中创建一个ros2文件夹和一个 docker-compose.yml文件。ros2文件夹用于存放ros2容器相关的文件。

docker-compose.yml 的内容为（.yml格式对缩进敏感，注意缩进空格数）：

这里是使用的 althack/ros2 - Docker Image 提供的镜像，iron 是 ros2 的某个发行版，建议使用 -full 镜像，可以访问这个连接获取更多镜像。这里也做了端口映射和文件挂载，容器中的 my_Proj 目录就是宿主机的 ./ros2 目录。

这个ros2镜像其实就是在Ubuntu镜像中增加了ros2，所以后边介绍的docker容器桌面环境的搭建同样也适用于 Ubuntu 容器。

④ cd 到项目文件夹，使用 docker compose 命令启动容器：

docker compose up -d

下面介绍进入ros2容器并安装桌面环境

进入ros2容器：

docker exec -it ros2 bash

安装桌面环境：

apt update
apt install nano xorg xfce4 tightvncserver

其中，nano 是一个文本编辑器，xorg 是 xfce4 桌面的依赖，tightvncserver 是一个VNC服务器

注：只能安装xfce4桌面，踩坑了多个桌面环境，只有这个能在docker容器中使用，其他的灰屏，无法加载桌面，只显示鼠标，甚至鼠标是一把×

创建一个新用户（非root用户，普通用户）用于VNC登录：

useradd -m caq98i
passwd caq98i

切换到用户caq98i：

su caq98i

启动VNC服务器并完成初始配置：

vncserver

首次执行该命令后，系统会要求你设置一个安全密码并确认（密码长度不能超过8个字符，建议6-8个字符）并创建初始配置文件。

参考资料：Linux（Debian系统）配置VNC远程桌面访问——使用TightVNC建立VNC服务器

关闭运行在 5901 端口上的VNC服务：

vncserver -kill :1

修改 xstartup 配置文件，可以使用 nano、vim 等文本编辑软件打开它（下面是使用 nano打开的）：

nano ~/.vnc/xstartup

打开文件后，在最后一行添加：

startxfce4 &

这里的 startxfce4 & 是告诉 VNC 服务器启动 xfce 桌面环境。

注：nano 文本编辑器的使用：编辑完成后使用 CTRL + X 退出，然后它会询问你是否保存，按 Y 确认，最后按 Enter；vim编辑器的使用可以参阅：Linux系统中最常用的文本编辑器：Vim使用入门

再次启动vnc服务：

vncserver

至此，服务端就搭建完毕了，接下来可以使用 VNC 客户端连接（比如RealVNC）。参考：Linux桌面系统配置VNC远程桌面访问——使用VPS商家提供的VNC连接（第二部分）

本文的 docker compose 配置文件中也做了ssh的端口映射，可用于配置ssh连接ros2容器，可参考：Linux系统安装SSH并启动SSH连接

其他杂谈：

使用VNC登录远程桌面后，在桌面环境中启动的终端默认是sh，需要执行bash命令进入bash后才能使用下面这条命令配置 ros2 的环境变量：

source /opt/ros/iron/setup.bash

这里的 iron 视不同的ros2发行版而不同，可以 cd 到 /opt/ros/ 目录下看看。

也可以将配置环境变量的的指令写入"~/.bashrc“文件，那么每次新启动bash时就不需要在手动配置环境了：

echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc

关于VNC连接后，无法复制粘贴的问题：

可以尝试在ros2容器中安装 autocutsel解决：

apt install autocutsel

然后，修改 ~/.vnc/xstartup，在启动桌面环境命令的上一行添加：

autocutsel -fork

最后，重启VNC服务端即可：

vncserver -kill :1
vncserver

重新登录桌面后，可能在终端中还是不能使用复制粘贴，这时只需要去文件系统里边，随便找个文件或文件夹右键后点击“Copy”激活一下。

关于 RealVNC Viewer 的下载与使用，可以参考：

Linux桌面系统配置VNC远程桌面访问——使用VPS商家提供的VNC连接

关于 RealVNC Viewer 连接后可能出现的花屏问题，可以参考：

RealVNC Viewer 连接远程桌面花屏解决方案

关于使用SSH连接ros2容器的问题：

本案例中，已经通过端口映射将宿主机的7023端口映射到了ros2容器的22端口（SSH的默认端口），仅需在ros2容器中安装ssh服务端即可使用任意ssh连接工具连接上这个ros2容器。

参考：
Linux系统安装SSH并启动SSH连接

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